前言

本篇文章属于stm32单片机（以下简称单片机）的学习笔记，来源于B站教学视频。下面是这位up主的视频链接。本文为个人学习笔记，只能做参考，细节方面建议观看视频，肯定受益匪浅。

STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕_哔哩哔哩_bilibili

一、编码器接口简介

二、正交编码器

 

检测一个相的边沿，然后再检测另一个相的电平状态，得到编码器的正转还是反转 

三、编码器接口基本结构

 

GPIO口借用的就是输入捕获的通道1和通道2 产生TIFP1和TI2FP2后就接到编码器接口，后续输入捕获的结构与它无关

四、工作模式

仅在TI1计数即仅检测TI1的边沿和TI2的电平状态，不检测TI2的边沿

在TI1和TI2上计数就是同时检测TI1和TI2的边沿

一般使用在TI1和TI2上计数，因为这个精度高

一个电平不变，另一个电平持续变化，就是产生了毛刺，这次计数器就会执行加减加减的操作，最终的计数值不会变化，上图是两个信号都不反相

 

上图的TI1通过极性选择后反相了，给编码器的信号应该对TI1信号取反再查表 

五、实例（编码器接口测速） 

Encoder.c

输入捕获通道使用结构体初始化函数，其它参数不需要，只需要通道和滤波即可

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
	//开启内部时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	
	//GPIO口初始化
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	//时基单元初始化
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;			//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//输入捕获通道初始化
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	//配置编码器接口
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
	
	//使能定时器
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	return Temp;
}

 

 main.c

使用定时器每隔1s来取计数器的值，1s即为闸门时间

 

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed;

int main(void)
{

	OLED_Init();
	Timer_Init();
	Encoder_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");

	while (1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update)==SET)
	{
		Speed = Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}